Компания основана в 1967 году Чон Чжу-ёном. В 1968 году начал работу первый завод по сборке автомобилей в Ульсане, начавший производство автомобилей Ford Cortina. В конце 1960-х и начале 1970-х годов компания занималась выпуском нескольких легковых и одной грузовой модели американского концерна Ford.

В 1972 году правительство Южной Кореи дало право производить автомобили четырём компаниям, одной из которых и стал Hyundai. В 1974 году началось производство малолитражной Hyundai Pony, над внешним видом которой работали мастера из итальянского ателье Italdesign Giugiaro. К 1980 году концерн должен был производить до 50 000 автомобилей в год с локализацией производства компонентов до 91 %, что и было выполнено. В 1983 году было открыто торговое представительство в Канаде, а в 1985 году — в США. Первое поколение популярного и в наши дни седана Sonata появилось осенью 1988 года, в 1996 в производство пошла спортивная модель Coupe.